.tb-image-slider--carousel{opacity:0;direction:ltr}.tb-image-slider .glide{position:relative}.tb-image-slider .glide__slide{height:auto;position:relative;margin-left:0}.tb-image-slider .glide__slide--clone{cursor:pointer}.tb-image-slider .glide__slide img{width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view{width:100%;transition:opacity 350ms ease-in-out;position:relative}.tb-image-slider .glide__view img{-o-object-fit:contain;object-fit:contain;width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view--fade-out{opacity:0}.tb-image-slider .glide__view--fade-in{opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow{border:none;position:absolute;z-index:10;top:50%;display:inline-flex;justify-content:center;align-items:center;width:40px;height:40px;text-align:center;padding:0;cursor:pointer;transform:translateY(-50%);border-radius:50px;transition:all 0.2s linear;background:rgba(255,255,255,0.7)}.tb-image-slider .glide__arrow:focus{outline:none;box-shadow:0 0 5px #666;background:rgba(255,255,255,0.7);opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow:hover{background:rgba(255,255,255,0.9)}.tb-image-slider .glide__arrow--left{left:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--left svg{margin-left:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--left span.tb-slider-left-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m70,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2 1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8l-23.5-23.5 23.5-23.5c1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8s-4.2-1.6-5.8,0l-26.4,26.4c-0.8,0.8-1.2,1.8-1.2,2.9s0.4,2.1 1.2,2.9l26.4,26.4z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide__arrow--right{right:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--right svg{margin-right:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--right span.tb-slider-right-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m51.1,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2l26.4-26.4c0.8-0.8 1.2-1.8 1.2-2.9 0-1.1-0.4-2.1-1.2-2.9l-26.4-26.4c-1.6-1.6-4.2-1.6-5.8,0-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8l23.5,23.5-23.5,23.5c-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide:hover .glide__arrow,.tb-image-slider .glide:focus .glide__arrow{opacity:1}.tb-image-slider--crop .glide__slide img{-o-object-fit:cover;object-fit:cover;height:100% !important}.tb-image-slider .glide__slides{list-style-type:none;padding-left:0;margin-left:auto}.tb-image-slider__caption{position:absolute;bottom:0;width:100%;background:rgba(255,255,255,0.6);text-align:center;color:#333}.tb-image-slider__caption :empty{background:transparent !important;margin:0;padding:0}.tb-image-slider__caption figcaption{padding:5px 2px;margin-top:5px}@media only screen and (max-width: 781px) { .tb-image-slider--carousel{opacity:0;direction:ltr}.tb-image-slider .glide{position:relative}.tb-image-slider .glide__slide{height:auto;position:relative;margin-left:0}.tb-image-slider .glide__slide--clone{cursor:pointer}.tb-image-slider .glide__slide img{width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view{width:100%;transition:opacity 350ms ease-in-out;position:relative}.tb-image-slider .glide__view img{-o-object-fit:contain;object-fit:contain;width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view--fade-out{opacity:0}.tb-image-slider .glide__view--fade-in{opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow{border:none;position:absolute;z-index:10;top:50%;display:inline-flex;justify-content:center;align-items:center;width:40px;height:40px;text-align:center;padding:0;cursor:pointer;transform:translateY(-50%);border-radius:50px;transition:all 0.2s linear;background:rgba(255,255,255,0.7)}.tb-image-slider .glide__arrow:focus{outline:none;box-shadow:0 0 5px #666;background:rgba(255,255,255,0.7);opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow:hover{background:rgba(255,255,255,0.9)}.tb-image-slider .glide__arrow--left{left:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--left svg{margin-left:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--left span.tb-slider-left-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m70,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2 1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8l-23.5-23.5 23.5-23.5c1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8s-4.2-1.6-5.8,0l-26.4,26.4c-0.8,0.8-1.2,1.8-1.2,2.9s0.4,2.1 1.2,2.9l26.4,26.4z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide__arrow--right{right:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--right svg{margin-right:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--right span.tb-slider-right-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m51.1,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2l26.4-26.4c0.8-0.8 1.2-1.8 1.2-2.9 0-1.1-0.4-2.1-1.2-2.9l-26.4-26.4c-1.6-1.6-4.2-1.6-5.8,0-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8l23.5,23.5-23.5,23.5c-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide:hover .glide__arrow,.tb-image-slider .glide:focus .glide__arrow{opacity:1}.tb-image-slider--crop .glide__slide img{-o-object-fit:cover;object-fit:cover;height:100% !important}.tb-image-slider .glide__slides{list-style-type:none;padding-left:0;margin-left:auto}.tb-image-slider__caption{position:absolute;bottom:0;width:100%;background:rgba(255,255,255,0.6);text-align:center;color:#333}.tb-image-slider__caption :empty{background:transparent !important;margin:0;padding:0}.tb-image-slider__caption figcaption{padding:5px 2px;margin-top:5px} } @media only screen and (max-width: 599px) { .tb-image-slider--carousel{opacity:0;direction:ltr}.tb-image-slider .glide{position:relative}.tb-image-slider .glide__slide{height:auto;position:relative;margin-left:0}.tb-image-slider .glide__slide--clone{cursor:pointer}.tb-image-slider .glide__slide img{width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view{width:100%;transition:opacity 350ms ease-in-out;position:relative}.tb-image-slider .glide__view img{-o-object-fit:contain;object-fit:contain;width:100%;float:none !important}.tb-image-slider .glide__view--fade-out{opacity:0}.tb-image-slider .glide__view--fade-in{opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow{border:none;position:absolute;z-index:10;top:50%;display:inline-flex;justify-content:center;align-items:center;width:40px;height:40px;text-align:center;padding:0;cursor:pointer;transform:translateY(-50%);border-radius:50px;transition:all 0.2s linear;background:rgba(255,255,255,0.7)}.tb-image-slider .glide__arrow:focus{outline:none;box-shadow:0 0 5px #666;background:rgba(255,255,255,0.7);opacity:1}.tb-image-slider .glide__arrow:hover{background:rgba(255,255,255,0.9)}.tb-image-slider .glide__arrow--left{left:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--left svg{margin-left:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--left span.tb-slider-left-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m70,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2 1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8l-23.5-23.5 23.5-23.5c1.6-1.6 1.6-4.2 0-5.8s-4.2-1.6-5.8,0l-26.4,26.4c-0.8,0.8-1.2,1.8-1.2,2.9s0.4,2.1 1.2,2.9l26.4,26.4z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide__arrow--right{right:5px}.tb-image-slider .glide__arrow--right svg{margin-right:-1px}.tb-image-slider .glide__arrow--right span.tb-slider-right-arrow{display:inline-block;width:25px;height:25px;background-image:url("data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 129 129' width='25' height='25'%3E%3Cg%3E%3Cpath d='m51.1,93.5c0.8,0.8 1.8,1.2 2.9,1.2 1,0 2.1-0.4 2.9-1.2l26.4-26.4c0.8-0.8 1.2-1.8 1.2-2.9 0-1.1-0.4-2.1-1.2-2.9l-26.4-26.4c-1.6-1.6-4.2-1.6-5.8,0-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8l23.5,23.5-23.5,23.5c-1.6,1.6-1.6,4.2 0,5.8z' fill='%23666'/%3E%3C/g%3E%3C/svg%3E")}.tb-image-slider .glide:hover .glide__arrow,.tb-image-slider .glide:focus .glide__arrow{opacity:1}.tb-image-slider--crop .glide__slide img{-o-object-fit:cover;object-fit:cover;height:100% !important}.tb-image-slider .glide__slides{list-style-type:none;padding-left:0;margin-left:auto}.tb-image-slider__caption{position:absolute;bottom:0;width:100%;background:rgba(255,255,255,0.6);text-align:center;color:#333}.tb-image-slider__caption :empty{background:transparent !important;margin:0;padding:0}.tb-image-slider__caption figcaption{padding:5px 2px;margin-top:5px} } 
6-axliga robotar
Alla har vi säkert sett en klassiskt robotarm som plockar i och ur detaljer ur en maskin. Detta är vad vi kallar 6-axliga robotar. Dessa robotar möjliggör en större flexibilitet då de arbetar med fler axlar, större arbetsområde, enkel omprogrammering och kollaborativa möjligheter.
6-axliga robotar
Alla har vi säkert sett en klassiskt robotarm som plockar i och ur detaljer ur en maskin. Detta är vad vi kallar 6-axliga robotar. Dessa robotar möjliggör en större flexibilitet då de arbetar med fler axlar, större arbetsområde, enkel omprogrammering och kollaborativa möjligheter. När roboten plockar råämnet kan man använda mönsterläggningssystem eller robotvision.
Mönsterläggningssystem
Vid mönsterläggning krävs att detaljen eller råämnet alltid finns på en förutbestämd plats, antingen genom ett givet mönster eller på en palett med en given nollpunkt.
Robotvision
Robotvision används vid maskinbetjäning för att guida roboten rätt och hitta detaljerna. Systemet använder en kameralösning som läser av detaljernas positioner och kräver inte förprogrammerade mönstersystem eller perfekta geometrier. Lösningen är flexibel såväl vid småserieproduktion som volymproduktion och detaljen läses in en gång i systemet för att kameran sedan ska kunna identifiera och hantera den. De lösningar vi främst jobbar med 2D-vision och 3D-vision beroende på applikation.
2D-vision
Identifierar detaljerna i X- och Y-axeln samt rotationsvinkeln. Systemet ger robotkoordinater för hantering av detaljer och passar för gods och produkter som ligger i ett plan i pall eller på ett transportband.
3D-vision
Indentifierar detaljerna i X- och Y-axeln, men även i Z-axeln. Detta ger en möjlighet att identifiera djupet i detaljen och avgöra hi vilken nivå detaljen ska plockas av roboten. Lösningen passar för detaljer med mer komplex geometri och detaljer som ligger strukturerat i flera nivåer, exempelvis lastat i en pall.
